I. Irigoien Garbizu, E. Jauregi Iztueta, B. Sierra Araujo, E. Lazkano Ortega, C. Arenas Sola

Uno de los grandes retos de la investigación en Robótica es la exploración autónoma de entornos desconocidos. Para ello, el robot utiliza métodos de navegación, y además de algoritmos para poder realizar movimientos seguros en el entorno, necesita disponer de la habilidad de ``reconocer'' sitios que ya haya visitado. Muy frecuentemente, el objetivo de la exploración en entornos semiestructurados es la construcción del mapa del entorno. Para ello, el robot debe ser capaz de identificar durante la exploración del entorno que lleva a cabo cuándo llega a un sitio nuevo, o a uno previamente visitado. En este trabajo se muestra que el test de tipicalidad basado en distancias (INCA) es una herramienta multivariante adecuada para resolver este problema. Tras adaptar el test a las necesidades específicas de la obtención de datos del robot, se muestra el proceso completo de construcción de un mapa del entorno realizado por un robot real en un proceso de exploración.

Palabras clave: typicality, loop-closing, robot exploration

XC1a Pósters (Estadística)
18 de abril de 2012  12:00
Salón Madrid

E. Almaraz Luengo, E. Almaraz Luengo, M. Luengo y Dos Santos

M. P. Alonso Logroño, A. Beamonte San Agustín, P. Gargallo Valero, M. Salvador Figueras

M. J. Bárcena Ruiz, P. Menéndez, M. B. Palacios Navarro, F. Tusell Palmer

F. Calle Alonso, C. J. Pérez Sánchez, J. P. Arias Nicolás, J. Martín Jiménez

F. Campuzano Bolarín, A. Guillamón Frutos, M. C. Ruiz Abellón

J. A. Cano Sánchez, C. Carazo Díaz, D. Salmerón Martínez

M. Comas-Cufí, G. Mateu-Figueras, S. Thió-Henestrosa

J. A. Cristóbal Cristóbal, P. Olave Rubio, J. T. Alcalá Nalvaiz

M. Cubedo Culleré, A. Miñarro Alonso, J. M. Oller Sala

E. Delgado Márquez, M. D. Ruiz Medina, J. López Fidalgo

G. Fernández Barberis y Mª C. Escribano Ródenas

M. M. Fernández, R. Martín Martín, L. J. Rodríguez-Aragón

I. García Garrido, J. Linares Pérez, C. R. Caballero Águila

M. J. García-Ligero Ramírez, A. Hemoso-Carazo, J. Linares-Pérez

J. A. García Ramos, A. Berihuete, A. Jimenez Jimenez, F. Álvarez González

A. E. García Sipols, A. M. Alonso Fernandez, S. Quintas

P. García Soidán, R. Menezes, Ó. Rubiños López

M. Gámiz Pérez, N. Limnios

A. J. López Montoya, M. L. Gámiz Pérez, M. D. Martínez Miranda

E. D. Lozano Aguilera, M. D. Estudillo Martínez, S. Castillo Gutiérrez

R. Madero Jarabo, E. Pérez Fernández, J. Diez Sebastian

A. E. Madrid García, J. M. Angulo Ibáñez

M. D. Martínez Miranda, J. P. Nielsen, R. Verrall, M. Wüethrich

A. Miñarro Alonso, M. Calvo Llorca, E. Rodriguez Formisano, A. Carnicer González, J. Cuadros Margarit

R. Montes Diez, A. Quirós

L. Naranjo, C. J. Pérez Sánchez, J. Martín Jiménez

J. Navarro Moreno, R. M. Fernández Alcalá, J. C. Ruiz Molina

S. Naya Fernández, R. Cao Abad, M. Francisco Fernández, J. Tarrío Saavedra

I. Oña Casado, A. V. García Luengo

I. M. Ortiz Rodríguez, C. Rodríguez Torreblanca, I. Martínez López

E. Pérez Fernández, R. Madero Jarabo, J. Díez Sebastián

F. Pérez Valencia, V. Molina Moreno, Y. Román Montoya, A. M. Lara Porras

C. D. Ramos González, M. Á. Sordo Díaz

J. Revuelta Menéndez, C. Ximénez Gómez

J. M. Rodríguez Díaz, M. T. Santos Martín, C. Tommasi

M. C. Ruiz Abellón, A. Guillamón Frutos, J. S. Cánovas Peña

J. F. San Juan Díaz, D. Ortigosa Martínez, L. M. López Ochoa, M. Lara Coira

J. F. San Juan Díaz, M. San Martín Pérez, I. Pérez Barrón

J. M. Sarabia Alegría, F. J. Girón, C. Trueba

F. Soler Flores, A. Camarero Orive, N. González Cancelas, E. Domínguez Guijarro

J. Tarrío Saavedra, S. Naya Fernández, M. Francisco Fernandez, J. López-Beceiro, T. Sebio Puñal, R. Artiaga

M. L. Vicente Hernanz, R. Cintas del Río, J. L. Brita-Paja Segoviano

M. Vives-Mestres, J. Daunis-i-Estadella, J. A. Martín Fernández

E. Vercher González, J. D. Bermúdez Edo, A. Corberán Vallet

Y. Zhao, M. Wiper, C. Ausin